人類に敵対して迷惑をかける、ペンギン帝国。
ペンギン帝国に対抗できるのは、「Hi-ERo粒子」（ハイエロりゅうし）をエネルギーとして稼働する巨大ロボット「ダイミダラー」のみ。
ダイミダラーのパイロットとして選ばれたのは、女の子にエッチな行為を行うことでHi-ERo粒子を発生させる能力を持つ男子高校生の真玉橋孝一。
孝一はパートナーの楚南恭子にエッチな行為をしながら、ペンギン帝国と戦うことになる。